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https://github.com/elephantrobotics/mycobot_ros.git
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### 本地 1.操作流程
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#### 1.1 安装前提
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要使用此包，需先安装[Python api](https://github.com/elephantrobotics/pymycobot.git)库。
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```bash
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pip install pymycobot --user
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ros1 noetic
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```
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#### 1.2 包的下载与安装
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下载包到你的ros工作空间中
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```bash
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$ cd ~/catkin_ws/src
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$ git clone https://github.com/jiaweilong66/280m5_gripper_gazebo.git
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$ cd ~/catkin_ws
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$ catkin_make
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$ source devel/setup.bash
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```
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MyCobot_280_m5-Gazebo使用说明
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1. 滑块控制
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现已实现通过joint_state_publisher_gui的滑块控制机械臂模型在Gazebo中的位姿
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确认将真实的机械臂连接到电脑以后，查看机械臂连接的端口：
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```bash
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ls /dev/tty*
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/dev/ttyACM0 or /dev/ttyUSB0
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```
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得到如下的输出结果：
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```bash
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/dev/tty /dev/tty26 /dev/tty44 /dev/tty62 /dev/ttyS20
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/dev/tty0 /dev/tty27 /dev/tty45 /dev/tty63 /dev/ttyS21
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/dev/tty1 /dev/tty28 /dev/tty46 /dev/tty7 /dev/ttyS22
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/dev/tty10 /dev/tty29 /dev/tty47 /dev/tty8 /dev/ttyS23
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/dev/tty11 /dev/tty3 /dev/tty48 /dev/tty9 /dev/ttyS24
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/dev/tty12 /dev/tty30 /dev/tty49 /dev/ttyACM0 (/dev/ttyUSB0)
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/dev/tty13 /dev/tty31 /dev/tty5 /dev/ttyprintk /dev/ttyS26
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/dev/tty14 /dev/tty32 /dev/tty50 /dev/ttyS0 /dev/ttyS27
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/dev/tty15 /dev/tty33 /dev/tty51 /dev/ttyS1 /dev/ttyS28
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/dev/tty16 /dev/tty34 /dev/tty52 /dev/ttyS10 /dev/ttyS29
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/dev/tty17 /dev/tty35 /dev/tty53 /dev/ttyS11 /dev/ttyS3
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/dev/tty18 /dev/tty36 /dev/tty54 /dev/ttyS12 /dev/ttyS30
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/dev/tty19 /dev/tty37 /dev/tty55 /dev/ttyS13 /dev/ttyS31
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/dev/tty2 /dev/tty38 /dev/tty56 /dev/ttyS14 /dev/ttyS4
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/dev/tty20 /dev/tty39 /dev/tty57 /dev/ttyS15 /dev/ttyS5
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/dev/tty21 /dev/tty4 /dev/tty58 /dev/ttyS16 /dev/ttyS6
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/dev/tty22 /dev/tty40 /dev/tty59 /dev/ttyS17 /dev/ttyS7
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/dev/tty23 /dev/tty41 /dev/tty6 /dev/ttyS18 /dev/ttyS8
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/dev/tty24 /dev/tty42 /dev/tty60 /dev/ttyS19 /dev/ttyS9
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/dev/tty25 /dev/tty43 /dev/tty61 /dev/ttyS2
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```
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打开通信，给脚本添加执行权限
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```bash
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sudo chmod -R 777 /dev/ttyACM0 or sudo chmod -r 777 /dev/ttyUSB0
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sudo chmod -R 777 280m5_gripper_gazebo/280m5_gazebo_gripper/scripts/follow_display_gazebo.py
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sudo chmod -R 777 280m5_gripper_gazebo/280m5_gazebo_gripper/scripts/slider_control_gazebo.py
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sudo chmod -R 777 280m5_gripper_gazebo/280m5_gazebo_gripper/scripts/teleop_keyboard_gazebo.py
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roscor
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```
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确认好端口后，打开一个终端输入以下命令，注意port改成上一步查询到的值
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```bash
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source devel/setup.bash
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roslaunch 280m5_gazebo_gripper slider.launch _port:=/dev/ttyACM0 _baud:=115200
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```
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接着打开另外一个终端，输入如下命令：
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```bash
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source devel/setup.bash
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rosrun 280m5_gazebo_gripper slider_control_gazebo.py _port:=/dev/ttyACM0 _baud:=115200
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```
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同样记得把端口号修改成上一步查询到的端口号。如果运行成功将会看到如下的终端提示：
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```bash
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('/dev/ttyACM0', 115200)
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spin ...
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```
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此时便可通过操控joint_state_publisher_gui的滑块来操控Gazebo或者机械臂模型的位姿了。
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2. Gazebo模型跟随
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通过如下的命令可以实现Gazebo中的模型跟随实际机械臂的运动而发生位姿的改变，首先运行launch文件：
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```bash
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source devel/setup.bash
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roslaunch 280m5_gazebo_gripper follower.launch _port:=/dev/ttyACM0
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```
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如果程序运行成功，Gazebo界面将成功加载机械臂模型，机械臂模型的所有关节都处于原始位姿，即[0,0,0,0,0,0]. 此后我们打开第二个终端并运行：
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```bash
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source devel/setup.bash
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rosrun 280m5_gazebo_gripper follow_display_gazebo.py _port:=/dev/ttyACM0 _baud:=115200
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```
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现在当我们操控实际机械臂的位姿，我们可以看到Gazebo中的机械臂也会跟着一起运动到相同的位姿。
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3. 键盘控制
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我们还可以使用键盘输入的方式同时操控Gazebo中机械臂模型与实际机械臂的位姿，首先打开一个终端并输入：
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```bash
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source devel/setup.bash
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roslaunch 280m5_gazebo_gripper teleop_keyboard.launch _port:=/dev/ttyACM0 _baud:=115200
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```
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同上一部分相同，我们会看到机械臂模型被加载到Gazebo中，并且所有关节都在初始的位姿上，紧接着我们打开另外一个终端并输入：
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```bash
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source devel/setup.bash
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rosrun 280m5_gazebo_gripper teleop_keyboard_gazebo.py _port:=/dev/ttyACM0 _baud:=115200
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```
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如果运行成功，我们将在终端看到如下的输出信息：
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```shell
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Mycobot_280_m5_gripper Teleop Keyboard Controller
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Movimg options (control the angle of each joint):
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w: joint2_to_joint1++ s: joint2_to_joint1--
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e: joint3_to_joint2++ d: joint3_to_joint2--
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r: joint4_to_joint3++ f: joint4_to_joint3--
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t: joint5_to_joint4++ g: joint5_to_joint4--
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y: joint6_to_joint5++ h: joint6_to_joint5--
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u: joint6output_to_joint6++ j: joint6output_to_joint6--
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o:open gripper p:close gripper
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Other:
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1 - Go to home pose
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q - Quit
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```
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根据上面的提示我们可以知道如何操控机械臂运动了，这里我设置每点击一下机械臂与Gazebo中的机械臂模型会运动1角度，可以尝试长按上述键位中的其中一个键来到达某一位姿。
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