mycobot_ros/READMEcn.md

myCobotROS

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注意:

请确保顶部的 Atom 烧入 Atom2.1alpha，底部的 Basic 烧入 Transponder。烧录工具的下载地址: https://github.com/elephantrobotics/myCobot/tree/main/Software
该包的测试环境：
     ubuntu: 16.04LTS
     ros version: 1.12.17

1. 安装

1.1 前提

要使用该包，请确保 python api 已正确安装（已自带）。

如果你仅仅想单独使用 api, 你可以去到这里 https://github.com/elephantrobotics/myCobotROS/blob/main/scripts/pythonAPI/README.md

1.2 Ros 包的下载和安装

将该 ros 包安装到 Catkin 的 src 文件夹中。

$ cd ~/catkin_ws/src
$ git clone https://github.com/elephantrobotics/myCobotROS.git
$ cd ~/catkin_ws
$ catkin_make

1.3 你可以选择测试 Python API

cd ~/catkin_ws/src/myCobotROS
python3 scripts/test.py

2. 模块

2.1 节点

• display 展示节点。 同步展示 myCobot 的姿态到仿真的模型。
• control_slider 通过滑动条控制 myCobot。
• control_marker 通过可交互的标记控制 myCobot。

2.2 主题

• joint_states - 控制和记录 myCobot 的状态.

  Message_type: std_msgs/JointState
  Data: position[float, float, float, float, float, float]
  

3. RViz 可视化

3.1 功能

• 可视化 -- display.launch: This function will display robot arm movement in realtime when you manually move mycobot.

• 控制 -- control.launch: This function will allow you use slider bar to control movement of the robot arm.

3.2 启动和运行

-步骤 1: 在 terminal 中打开 roscore

roscore #open another tab

-步骤 2: 启动

a) 如果是展示或者用可交互标记控制, 在第二个 terminal 中运行:

roslaunch myCobotROS mycobot.launch

b) 如果是滑块控制, 在第二个 terminal 中运行:

roslaunch myCobotROS control.launch

-步骤 3: 打开 rviz（第三个 terminal）

rosrun rviz rviz

如果使用上面的命令，你将打开一个空白的 rviz，需要手动添加模块。当然，你也可以使用下面的命令打开 rviz 的同时加载一个保存好的 myCobot 模型。

rosrun rviz rviz -d rospack find myCobotROS/config/mycobot.rviz

-步骤 4: 运行 python 脚本（第四个 terminal）

a) 展示脚本

rosrun myCobotROS display.py

b) 滑块控制脚本

rosrun myCobotROS control_slider.py

c) 可交互标记控制脚本

rosrun myCobotROS control_marker.py

Q & A

Q: error[101]

A: 请确保的你的串口没有被占用，以及 Basic 和 Atom 烧入了正确的固件。