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https://github.com/elephantrobotics/mycobot_ros.git
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# myCobotROS
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[](README.md)
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[English](README.md) | [中文](READMEcn.md)
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**注意**:
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<!-- This is the mycobot ROS package designed by Zhang Lijun([lijun.zhang@elephantrobotics.com]()) -->
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> 请确保顶部的 Atom 烧入 `Atom2.1alpha`，底部的 Basic 烧入 `Transponder`。烧录工具的下载地址: [https://github.com/elephantrobotics/myCobot/tree/main/Software](https://github.com/elephantrobotics/myCobot/tree/main/Software)<br>
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> 该包的测试环境：<br> ubuntu: 16.04LTS<br> ros version: 1.12.17
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## 1. 安装
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### 1.1 前提
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要使用该包，请确保 [python api]() 已正确安装（已自带）。
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如果你仅仅想单独使用 api, 你可以去到这里 [https://github.com/elephantrobotics/myCobotROS/blob/main/scripts/pythonAPI/README.md](https://github.com/elephantrobotics/myCobotROS/blob/main/scripts/pythonAPI/README.md)
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### 1.2 Ros 包的下载和安装
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将该 ros 包安装到 Catkin 的 src 文件夹中。
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```bash
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$ cd ~/catkin_ws/src
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$ git clone https://github.com/elephantrobotics/myCobotROS.git
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$ cd ~/catkin_ws
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$ catkin_make
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```
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### 1.3 你可以选择测试 Python API
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```bash
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cd ~/catkin_ws/src/myCobotROS
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python3 scripts/test.py
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```
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## 2. 模块
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### 2.1 节点
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- `display` 展示节点。 同步展示 myCobot 的姿态到仿真的模型。
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- `control_slider` 通过滑动条控制 myCobot。
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- `control_marker` 通过可交互的标记控制 myCobot。
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### 2.2 主题
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- `joint_states` - 控制和记录 myCobot 的状态.
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```
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Message_type: std_msgs/JointState
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Data: position[float, float, float, float, float, float]
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```
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## 3. RViz 可视化
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### 3.1 功能
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- 可视化 -- `display.launch`: This function will display robot arm movement in realtime when you manually move mycobot.
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- 控制 -- `control.launch`: This function will allow you use slider bar to control movement of the robot arm.
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### 3.2 启动和运行
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-**步骤 1**: 在 terminal 中打开 roscore
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```bash
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roscore #open another tab
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```
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-**步骤 2**: 启动
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a) 如果是展示或者用可交互标记控制, 在第二个 terminal 中运行:
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```bash
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roslaunch myCobotROS mycobot.launch
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```
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b) 如果是滑块控制, 在第二个 terminal 中运行:
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```
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roslaunch myCobotROS control.launch
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```
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-**步骤 3**: 打开 rviz（第三个 terminal）
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```bash
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rosrun rviz rviz
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```
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如果使用上面的命令，你将打开一个空白的 rviz，需要手动添加模块。当然，你也可以使用下面的命令打开 rviz 的同时加载一个保存好的 myCobot 模型。
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```bash
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rosrun rviz rviz -d rospack find myCobotROS/config/mycobot.rviz
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```
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-**步骤 4**: 运行 python 脚本（第四个 terminal）
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a) 展示脚本
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```bash
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rosrun myCobotROS display.py
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```
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b) 滑块控制脚本
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```bash
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rosrun myCobotROS control_slider.py
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```
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c) 可交互标记控制脚本
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```bash
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rosrun myCobotROS control_marker.py
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```
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## Q & A
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**Q: error[101]**
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**A**: 请确保的你的串口没有被占用，以及 Basic 和 Atom 烧入了正确的固件。
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